Camera Calibration
실제 상황과 이론적 parameter 사이 간극을 줄이기 위해 수정하는 과정을 말한다.
| Intrinsic parameter | Extrinsic parameter |
| Focal length, Principal Point, Distortion parameter | Position, Orientation |
Parameter는 3D to 2D mapping에 사용된다.
Mathmetics for calibration
- Coordinate system
- Homogeneous Transformation Matrix
- Rotation & Translation
- HTM chain multiplication
HTM
R: 3x3 rotation matrix
t: 3x1 translation vector
WHY 4x4? Inverse matrix, matrix chain multiplication에 유용하기 때문이다. 근데 Homography 계산할 때 보면, 3x4로 사용한다.
$T^{A}_{B}$
- A frame에서 본, B frame 기준 object의 position & orientation
- A frame to B frame
Rotation
Full Rigid body motion
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